Pytanie Symulacje robotów


Chciałbym stworzyć listę niezwykłych symulacji robotów, w tym ich zalety i wady. Niektóre przykłady, o których wiem, są Webots i Gracz / Etap.


14
2017-10-03 13:07


pochodzenie


Przydałby się komentarz podsumowujący i komentarz do zaakceptowanej odpowiedzi. - amit_grepclub
Mamy kilka dobrych odpowiedzi: wolę te, które zawierają całą listę, na przykład odpowiedzi epatela i Ezu, lub jest ona opracowana jako odpowiedź Prometeusza. - rics


Odpowiedzi:


To sprawiło, że zapamiętałem breve projekt.

breve to darmowy pakiet oprogramowania o otwartym kodzie źródłowym, który ułatwia budowanie symulacji 3D systemów wieloagentowych i sztucznego życia.

Istnieje również lista stron wiki Symulatory robotyki


4
2017-10-03 13:19



Strona wiki jest dobrym podsumowaniem dostępnych narzędzi. - rics


Microsoft Robotics Studio / Microsoft Robotics Developer Studio 2008

Przeczytaj również to artykuł o MSDN Magazine


5
2017-10-03 13:30





ROS zobrazuje twojego robota i wszelkie dane z niego zarejestrowane.

Pakiety do wymeldowania rviz i nav_view 


5
2017-11-06 05:51



W tej chwili, jeśli robisz coś z robotem, ROS jest prawdopodobnie twoim najlepszym wyborem. Gazebo to doskonały symulator, a rviz jest moim zdaniem najlepszym sposobem wizualizacji danych pochodzących od dowolnego robota. - Bradley Powers


Wszystko zależy od tego, co chcesz zrobić z symulacją. Wykonuję symulację robota z nogami, pochodzę z perspektywy innej niż robotyka mobilna, ale ...

Jeśli interesuje Cię dynamika, to jednym z najstarszych, ale najtrudniejszych do użycia jest sd / fast. Firma, która pierwotnie go wyprodukowała, została przejęta przez duży zestaw cad. Możesz spróbować udać się do: http://www.sdfast.com/
Będzie cię to kosztowało trochę pieniędzy, ale ufam dokładności symulacji. Nie ma modelu kontaktu ani kolizji, więc musisz wykonać własną grę. Użyłem go do symulacji dwunożnych, pływania ryb itp. Nie ma również wizualizacji. Tak, to jest dla hardcore programisty. Jest jednak dobrze szanowany wśród nas, starych ludzi.

Mechanizm OpenDynamics jest używany przez ludzi http://www.ode.org/ dla "łatwiejszej" symulacji. Wyposażony jest w integrator i prymitywny pakiet wizualizacji. Istnieją wiązania Pythona (Hurray dla Pythona!).

Model z wbudowanym tarciem ... jest ... niezbyt dobrze udokumentowany. I nie miało sensu. Symulacje mogą nagle "rozleciać się" bez wyraźnego powodu. Symulacje mogą być dokładne lub nie.

Teraz MapleSoft (w pięknej Waterloo Canada) wyszedł z maplesim. Dostarczy ci trochę pieniędzy, ale oto co lubię:

To wykracza poza samą robotykę. Możesz praktycznie cokolwiek. Jestem pewien, że możesz symulować układ zawieszenia na samochodzie, przekładniach, silnikach ... Myślę, że nawet łączy się z symulacją obwodów elektrycznych. Tak więc, jeśli budujesz produkt o wysokiej wydajności, to MapleSim jest silnym rywalem. Przejdź do witryny www.maplesoft.com i wyszukaj ją.

Są całkiem mili, jeśli dadzą ci eval kopię przez 30 dni.

Oczywiście możesz pójść do domowego naparu. Możesz rozwiązać równania ruchu Lagrange'a-Eulera dla większości prostych robotów za pomocą symbolicznego programu obliczeniowego, takiego jak klon lub matematyka. EDYCJA: Nie mogłem elegancko zrobić niektórych instrumentów pochodnych w Klonie. Muszę uciec się do włamania.

Należy jednak pamiętać o problemie z prędkością.

Na koniec, aby uzyskać więcej pracy z motywacją biologiczną, możesz spojrzeć na opensim (nie mylić z OpenSimulator).

EDYCJA: OpenSim dzieli członka zespołu z SD / Fast.

Istnieje wiele innych specjalistycznych symulatorów. Ale strzeż się.

Podsumowując, są to kryteria oceny symulatora pracy robotów:

(1) Jaki masz model kolizji? Jeśli jest to bardzo sztywna kolizja elastyczna, możesz mieć problem ze stabilnością numeryczną podczas kolizji (2) Wizualizacja - czy możesz dodać różne tereny itp. (3) Poręczne narzędzia do budowania graficznego, dzięki czemu nie musisz kodować, a potem zobaczyć, co dostajesz. Obsługa skomplikowanego systemu (powiedzmy humanoida na pełną skalę) jest trudna do pomyślenia w twojej głowie.

(4) Jaka jest złożoność bazowego algorytmu symulacji. Jeśli jest to O (N), to jest świetne. Ale może to być O (N ^ 4), jak miało to miejsce w przypadku prostego wyprowadzenia Lagrange'a-Eulera ... wtedy twój system nie skaluje się bez względu na szybkość twojej maszyny.

(5) Jaka jest dokładność i czy ci na tym zależy? (6) Czy to pomaga w integracji czujników. W przypadku robotów mobilnych musisz mieć "widok robota-oko" (7) Jeśli robi wizualizację, czy możesz zrobić rzeczy takie jak automatyczne podążanie za obiektem w ruchu lub czy musisz go ścigać?

Mam nadzieję, że pomaga!


3
2018-03-14 05:58





Nie wygląda tak imponująco jak Webots, ale RobotBasic jest darmowy, łatwy do nauczenia i przydatny do prototypowania prostych algorytmów ruchu robotów. Możesz także zaprogramować BasicStamp z IDE.


2
2017-10-03 13:26





Programowałem przeciwko SimSpark. Jest to silnik symulacyjny open-source za RoboCup 3D Simulated Soccer League.

Jest rozszerzalny dla różnych symulacji. Możesz podłączyć własne czujniki, siłowniki i modele, używając plików C ++, Ruby i / lub RSG (Ruby Scene Graph).


2
2018-06-18 10:10





ABB ma dość rozwiązanie o nazwie RobotStudio do symulacji ich ogromnych robotów przemysłowych. Nie sądzę, że to nic nie kosztuje i nie wydaje mi się, żebyś się z tego wyśmiewał, ale robi wrażenie. Oto strona o tym


1
2018-01-28 07:45





Pracuję z Carmen http://carmen.sourceforge.net/ i znaleźć to przydatne.

Jedną z wad Carmen jest dokumentacja z całym szacunkiem. Myślę, że strona jest nieco przestarzała i niewystarczająca. Chciałbym usłyszeć od innych osób z doświadczeniem w pracy z Carmen lub raportami / projektami studenckimi dotyczącymi Carmen.


1
2017-08-27 12:57