Pytanie Jak wygenerować chmurę punktów?


alt text Korzystając z powyższej konfiguracji, mam równania na linii laserowej po obu stronach samolotu. Odfiltrowałem nawet piksele na obiekcie. Mam także zewnętrzne parametry mojej kamery wzięte z wzorów szachownicy, które umieściłem po obu stronach samolotu (tak wiem {R1, T1} i {R2, T2})

Teraz chcę wygenerować chmurę punktów obiektu. Widzę, że muszę przeciąć płaszczyznę lasera (Elaser) z promieniem widzenia (r) z kamery, aby uzyskać pojedynczy punkt 3D (p), wszelkie wskazówki, jak mogę to zrobić?


AKTUALIZACJA:

Tak myślę, że muszę zrobić, ktoś może mnie poprawić, jeśli się mylę

STEP1: Przekształć wszystkie punkty z układu współrzędnych (lewa płaszczyzna) na układ współrzędnych (prawa płaszczyzna), aby otrzymać pojedyncze {R, T} z {R1, T1} i {R2, T2}

STEP2: Znajdź równanie płaszczyzny lasera za pomocą 2 punktów laserowych na lewej płaszczyźnie i 1 punkt laserowy na prawej płaszczyźnie, używając tego samego układu współrzędnych (przekształconego w KROK 1)

STEP3: Znajdź punkt 3D obiektu za pomocą równania płaszczyzny lasera i punktu 2D na obiekcie


AKTUALIZACJA

Oto, co mam obecnie -

alt text


12
2017-11-09 19:18


pochodzenie


Och, mój, widząc to uśmiech na mojej twarzy. - Jorge Guberte
To są właściwe kroki. Aby uniknąć wrażliwości na hałas, użyłbym więcej punktów, aby określić płaszczyznę lasera. Błędy będą miały ogromny wpływ na twoją dokładność w kroku 3. - jilles de wit


Odpowiedzi:


Jeśli się nie mylę (nigdy nie miałem do czynienia z ustrukturowanym światłem), potrzebuję i) do odzyskania epipolarnego ograniczenia między kamerą a laserem, ii) określenia epipolarnej linii dla każdego punktu z obrazowanego paska laserowego, iii) przecięcia ta linia ze znaną pozycją paska laserowego we współrzędnych laserowych, i iv) odzyskać informacje 3D przez triangulację.

Aby uzyskać najlepsze wyniki, należy ustawić pasek lasera prostopadle do wektora translacji między kamerą a laserem, ponieważ w ten sposób skrzyżowanie w punkcie iii) jest dobrze kondycjonowane i w konsekwencji jest pewnie odzyskiwane w obecności hałasu.


6
2017-11-09 19:46





Wszystko na temat posta ssegvic jest poprawne, ale można to łatwiej powiedzieć, a następnie zrobić. Podobnie jak w przypadku kalibracji kamery stereo, należy wykonać kalibrację między laserem a aparatem. Odbywa się to w praktyce, wykonując pomiary na obiekcie o znanej geometrii względem płaszczyzny odniesienia, a następnie rozwiązując dla odwzorowania między współrzędnymi obrazu a współrzędnymi obiektu. Po wykonaniu tej kalibracji można rozwiązać dla głębokości za pomocą uzyskanej macierzy kalibracji.

Istnieje wiele możliwych obiektów kalibracji, z których można korzystać. Użyłem samolotu, który jest czarny z cienkimi białymi liniami prostopadłymi do płaszczyzny twojego lasera. Daje to kilka punktów obrazu, które można wyizolować za pomocą przetwarzania obrazu. Gdy zbierzesz wszystkie potrzebne punkty, przetłumaczysz położenie aparatu z kamerą laserową. Możesz następnie przetłumaczyć w określonym kierunku (w kierunku kamery?), Jednocześnie śledząc zmianę głębokości płaszczyzny, ponieważ reprezentują one współrzędne rzeczywistego świata, które należy odwzorować na podstawie współrzędnych obrazu. Powinieneś skalibrować na głębokości lub zakresie działania obiektu, który planujesz mierzyć (unikaj ekstrapolacji) w rozsądnych, drobnych krokach według własnego wyboru.


0
2017-07-12 04:55